L’accord du participe passé

Ah ! le fameux accord du participe passé… Il s’agit très probablement de l’une des difficultés les plus récurrentes de la langue française. Combien d’entre nous « s’y cassent les dents » ? Alors… participe passé ou infinitif ? Faut-il écrire « é » ou « er » ? Faut-il accorder le participe passé avec l’auxiliaire « être » ? Avec l’auxiliaire « avoir » ? C’est quoi cette histoire de COD, déjà ? Et lorsque le verbe est pronominal, que fait-on ?